[Line-tracer] 햇살 2006

순서가 뒤바뀐 느낌이지만 소스코드를 먼저 올리고 프로젝트 관련 설명을 올리게 되었다...ㅡ.ㅡ

2006년 전역이후 처음으로 학교를 다니면서 의욕이 불타던 시기의 작품이다.

지금보면 허접하지만 굉장히 여러번 다듬은 차체다!!

어쨋거나... 전체적인 틀을 모르고 소스만 접하면 이해가 어려우므로

차근차근 하나씩 설명하도록 할 예정이다.(휴...)

당시 제작했던 차체이다.

외관이 허접하기는 하지만

꽤나 빠른 주행을 보여주었다.(직선에서만ㅎ)

당시 금상 수상~ ^^V

그럼 간단히 구조도를 보도록 하자.

위 그림은 라인트레이서의 가장 간단한 구조도라고 생각한다.

우선 발광센서와 수광센서를 통해 라인을 인식하고(센서인터럽트 소스 참조)

엔코더 값을 통해 얻은 속도값을 가지고 PID제어를 하게 되며, 그 값으로 DC모터를 제어하게 된다.

(PID제어 소스 참조)

서보모터는 센서를 통해 얻은 값으로 차체를 운전하게 된다.