[Line Tracer] 지능형 모형차 경진대회 2008 - 센서 인터럽트

2008년도 지능형 모형차 경진대회에 참가했던 소스를 공개합니다...

엔코더가 고장나는 바람에 예선주행을 잘 달렸음에도 불구하고... 본선에서 좌절을 맛보았지만...

라인트레이서를 처음 접하시는 분이라면 큰 도움이 될 것 같네요.

원하시는 분이 계시다면 하드웨어 관련 자료도 포스팅 하도록 하겠습니다 ^^

참 MCU는 MC9S12DP256B입니다.

댓글 많이 달아주세요~

소스코드1차 - 센서 인터럽트 부분

void Sensor_OnEnd(void)

{

  byte i;

  byte key_down=0;

  int tmp_SensorMin;

  signed int ErrLine;

  // Sensor and Servo

  (void)Sensor_GetValue8(SensorVal); // 현재 센서값 읽기

  Light_Sensor_PutVal(0); // 발광 센서 끄기

  (void)Sensor_Stop(); // ADC Stop

for(i = 6 ; i > -1 ; i--)

   SensorRatio[i] = ( (SensorVal[i] - SensorMin[i]) * 100 /  (SensorMax[i] - SensorMin[i]) );  //센서별 변화량 구하기

  // 가장 작은 센서값 & 센서 찾기

  tmp_SensorMin = SensorRatio[3];

 

  tmp_SensorMin_Pin_Prev = tmp_SensorMin_Pin; // 이전 라인값 기억

  for(i = 6 ; i > -1 ; i--)

  {

    if(SensorRatio[6 - i] > 100) // 변화률이 100이상이면 100으로 함

      SensorRatio[6 - i] = 100;

    else if(SensorRatio[6 - i] < 0) // 변화률이 0이하이면 0으로 함

      SensorRatio[6 - i] = 0;

    if(SensorRatio[6 - i] <= tmp_SensorMin) // 가장 작은 SensorRatio찾기

    {

      tmp_SensorMin_Pin = 6 - i;

      tmp_SensorMin = SensorRatio[6 - i];

    }

  }

 

  // 라인을 찾은 센서가 갑자기 변하는 경우 보정  

  ErrLine = tmp_SensorMin_Pin_Prev - tmp_SensorMin_Pin;

  if(ErrLine > 3 || ErrLine < -3) //이전 라인값과 4이상 차이나면 오류로 판단

    tmp_SensorMin_Pin = tmp_SensorMin_Pin_Prev;

 

  if(tmp_SensorMin_Pin == 0 || tmp_SensorMin_Pin == 1)

    cnt_Left++;

  else if(tmp_SensorMin_Pin == 5 || tmp_SensorMin_Pin == 6)

    cnt_Right++;

  else

  {

    cnt_Left = 0;

    cnt_Right = 0;

  }

 

  key_down = Sensor_InitSW_GetVal();

  Direct(200,1);

 

  // 라인별 제어?

  switch(tmp_SensorMin_Pin)

  {

      case 0 :

      case 6 :

        Position = (3 - tmp_SensorMin_Pin) * 100;  // 300 200 100 0 -100 -200 -300

          Direct(Position, tmp_SensorMin_Pin);

          break;

      case 1 :

      case 5 :

        Position = (3 - tmp_SensorMin_Pin) * 120;  // 300 240 100 0 -100 -240 -300

        Position += ( (SensorRatio[tmp_SensorMin_Pin + 1] - SensorRatio[tmp_SensorMin_Pin - 1]) * 13 / 10 ); //13/10의 가중치

          Direct(Position, tmp_SensorMin_Pin);

          break;

      case 2 :

      case 3 :

      case 4 :

      Position = (3 - tmp_SensorMin_Pin) * 100;  // 300 200 100 0 -100 -200 -300

        Position += ( (SensorRatio[tmp_SensorMin_Pin + 1] - SensorRatio[tmp_SensorMin_Pin - 1]) * 128 / 100); //128/100의 가중치

          Direct(Position, tmp_SensorMin_Pin);

          break;

     default :

          break;

  }

  LineView_PutVal(0xAA); //8421 8421

  time_ms++; //ms단위 시간 증가

//  Debug_Pin_PutVal(0);  // use to debug

}

* 주석이 많아서 쉽게 이해하실 수 있을꺼라 생각하지만... 어디까지나 주관적인 생각이므로

  궁금한게 있으시다면 답글이나 메일 남겨주세요^^